格格党

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第504章 一个神仙妖怪团队的雏形（第4页）

“买房子。”

“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”

“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”

两人嘀嘀咕咕，上了楼。

小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。

“哥，田哥。”

“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。

曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。

“行了，有事说事儿。”

“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。

一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（S）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b），这个坐标系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐标系（b）在坐标系（S）中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为......”

田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。

“田哥，你看，要是D-H，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即D-H参数。”

“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”

五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。

“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”

半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。

等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量.....”

“表示机器人末端坐标系B的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义M和螺旋轴Si......”

李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。

心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。

“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型M和螺旋轴Blist在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”

“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”

“清大的。”

“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”

“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。

李乐叹口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。

不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。

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